Der `Hyundai Santa Fe` wurde dem Europa-Publikum auf dem Genfer Salon `2000` gezeigt und eröffnete für Hyundai das eigene SUV-Kapitel mit selbst entwickelter Baureihe, selbsttragender Karosserie und rund `4,50 m` Länge. In Deutschland wirkte er früh wie ein günstiger, eher straßenorientierter Familien-SUV statt wie ein harter Geländewagen. Als interner Vergleich für die spätere Entwicklung taugt vor allem der Santa Fe II.
Technisch sollte man zwei Phasen trennen. Der `2.0 CRDi` startet mit `112 PS` und steigt `2003` mit Turbolader variabler Geometrie auf `125 PS`; genau dieser Diesel prägt heute den Gebrauchtmarkt. Daneben gab es den Benziner `2.4` sowie den `2.7 V6`, während beim Diesel das manuelle `5`-Gang-Getriebe typisch blieb und die `4`-Stufen-Automatik eher zu den größeren Benzinern gehörte. Mit der Überarbeitung `2003` wechselte Hyundai zudem auf ein elektronisch geregeltes Allradsystem mit straßenorientierterer Auslegung.