Der Toyota RAV4 I wurde 1994 auf dem Pariser Autosalon vorgestellt und erfand das Segment der erschwinglichen Kompakt-SUVs. Ab 1995 als 3- oder 5-Türer erhältlich, konkurrierte er direkt mit dem Honda CR-V I und dem Suzuki Grand Vitara - jedoch mit einem urbaneren Image und einem fahrzeugähnlicheren Fahrverhalten.
Der einzige Motor, ein 2.0 16V mit 129 PS (135 PS nach dem Facelift 1997), deckt alle Einsatzbereiche ab. Der permanente Allradantrieb ist bei den 4WD-Versionen serienmäßig und verfügt über ein einfaches und robustes Verteilergetriebe. Die Cabrio-Version (Soft Top) ist selten, aber bei Sammlern begehrt.
Bemerkenswerte Zuverlässigkeit für die damalige Zeit - die 2.0-Liter-Blöcke erreichen bei guter Pflege problemlos 250.000 km. Wichtiger Punkt: Der Zahnriemen muss ausnahmslos alle 60.000 km gewechselt werden. Bei Modellen vor 1997 beginnt sich an den Radläufen Rost zu bilden - eine Sichtprüfung vor dem Kauf ist unerlässlich.