Im Jahr 2004 führte Kia die erste Generation des Picanto (Modellcode SA) ein, die auf der gemeinsam mit Hyundai genutzten SA-Plattform aufbaute und gegen Konkurrenten wie den Toyota Aygo antrat. Der sympathische Kleinstwagen überzeugte durch Wendigkeit in der Innenstadt und günstige Unterhaltskosten. Motorenseitig kamen die 1.0-Liter (61 PS, Motorcode G4HE) und 1.1-Liter (65 PS, Motorcode G4HG) Epsilon-Vierzylinder-Benziner sowie der seltene 1.1 CRDi Dreizylinder-Turbodiesel mit 75 PS zum Einsatz, gekoppelt mit 5-Gang-Schaltgetriebe oder 4-Stufen-Automatik.
In der mechanischen Wartung verlangen sämtliche Motorisierungen des Picanto I einen fristgerechten Zahnriemenwechsel alle 90 000 km oder 6 Jahre mitsamt Wasserpumpe. Der Motor benötigt frisches Öl alle 15 000 km oder 12 Monate (10W-40 / 5W-40). Ein bekanntes Schwachstelle bei den 1.0- und 1.1-Benzinern ist die Kurbelwellenriemenscheiben-Schraube: Ein Lockern der Schraube oder Abscheren des Passfedersystems führt zu verstellten Steuerzeiten und drohendem Motorschaden, weshalb die Schraube bei jedem Service geprüft werden sollte.